A két ország közötti diplomáciai kapcsolatok felvételére 1960. szeptember 15-én került sor Havannában, amikor egy magyar delegáció utazott Kubába, hivatalos tárgyalások folytatása céljából. Ez év december 18-án írták alá Magyarországon a két ország közötti diplomáciai kapcsolatok felvételére vonatkozó hivatalos dokumentumot, amelyet hónapokkal azelőtt Havannában készítettek elő.

Az 1960-as évek elejétől elkezdődtek a magas szintű állami látogatások. A politikai kapcsolatok mellett, aktív kulturális, tudományos, sport és a gazdasági-kereskedelmi együttműködés  jellemezte a kétoldalú kapcsolatrendszert. A lehetőségekhez mérten, ma mindkét fél erőfeszítéseket tesz a kétoldalú kapcsolatok fejlesztése érdekében.